Ignore:
Timestamp:
Jun 21, 2007, 4:48:17 PM (15 years ago)
Author:
gerson bicca
Message:

updated controllers models

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/sample/controllers/sample_tanks_pid.mso

    r294 r295  
    3030        DEVICES
    3131        Tanque1 as tank;
    32         PID     as PIDIncr;
     32        PIDc     as PIDIncr;
    3333       
    3434        PARAMETERS     
     
    4545        h_max = 2 * 'm';
    4646        h_min = 0 * 'm';
    47         PID.PID_Select = "Ideal_AWBT";
     47        PIDc.PID_Select = "Ideal_AWBT";
    4848       
    4949        EQUATIONS
    50         PID.Parameters.tau = 1*'s';     
    51         PID.Parameters.tauSet = 1*'s'; 
    52         PID.Parameters.alpha = 0.3;
    53         PID.Parameters.bias = 0;       
    54         PID.Parameters.gamma = 1;
    55         PID.Parameters.beta = 1;
    56         PID.Options.action = -1;
    57         PID.Options.clip=1;
    58         PID.Options.autoMan = 0;
    59         PID.Parameters.intTime=5000*'s';
    60         PID.Parameters.gain = 3.5;
    61         PID.Parameters.derivTime=1*'s';
    62         PID.Ports.input = h_ad;
     50        PIDc.Parameters.tau = 1*'s';   
     51        PIDc.Parameters.tauSet = 1*'s';
     52        PIDc.Parameters.alpha = 0.3;
     53        PIDc.Parameters.bias = 0;       
     54        PIDc.Parameters.gamma = 1;
     55        PIDc.Parameters.beta = 1;
     56        PIDc.Options.action = -1;
     57        PIDc.Options.clip=1;
     58        PIDc.Options.autoMan = 0;
     59        PIDc.Parameters.intTime=5000*'s';
     60        PIDc.Parameters.gain = 3.5;
     61        PIDc.Parameters.derivTime=1*'s';
     62        PIDc.Ports.input = h_ad;
    6363        h_ad = (Tanque1.h-h_min)/(h_max-h_min);
    64         Tanque1.k = 8*'m^2.5/h'*PID.Ports.output;       
     64        Tanque1.k = 8*'m^2.5/h'*PIDc.Ports.output;     
    6565
    6666        #Perturbação servo
    6767        #Nível desejado=1*'m'
    68         PID.Ports.setPoint=0.5;
     68        PIDc.Ports.setPoint=0.5;
    6969
    7070        #Perturbação regulatória
     
    8989        DEVICES
    9090        Tanque1 as tank;
    91         PID     as PID_Ideal_AWBT;
     91        PIDx     as PID;
    9292       
    9393        PARAMETERS     
     
    104104        h_max = 2 * 'm';
    105105        h_min = 0 * 'm';
    106 
     106        PIDx.PID_Select = "Ideal_AWBT";
     107       
    107108        EQUATIONS
    108         PID.Parameters.tau = 1*'s';     
    109     PID.Parameters.tauSet = 1*'s';     
    110         PID.Parameters.alpha = 0.3;
    111         PID.Parameters.bias = 0;
    112         PID.Parameters.gamma = 1;
    113         PID.Parameters.beta = 1;
    114         PID.Parameters.intTime=5000*'s';
    115         PID.Parameters.gain =3.5;
    116         PID.Parameters.derivTime=1*'s';
    117         PID.Options.action = -1;
    118         PID.Options.clip=1;
    119         PID.Options.autoMan = 0;
    120         PID.Ports.input = h_ad;
     109        PIDx.Parameters.tau = 1*'s';   
     110    PIDx.Parameters.tauSet = 1*'s';     
     111        PIDx.Parameters.alpha = 0.3;
     112        PIDx.Parameters.bias = 0;
     113        PIDx.Parameters.gamma = 1;
     114        PIDx.Parameters.beta = 1;
     115        PIDx.Parameters.intTime=5000*'s';
     116        PIDx.Parameters.gain =3.5;
     117        PIDx.Parameters.derivTime=1*'s';
     118        PIDx.Options.action = -1;
     119        PIDx.Options.clip=1;
     120        PIDx.Options.autoMan = 0;
     121        PIDx.Ports.input = h_ad;
    121122        h_ad = (Tanque1.h-h_min)/(h_max-h_min);
    122         Tanque1.k = 8*'m^2.5/h'*PID.Ports.output;       
     123        Tanque1.k = 8*'m^2.5/h'*PIDx.Ports.output;     
    123124
    124125        #Perturbação servo
    125126        #Nível desejado=1*'m'
    126         PID.Ports.setPoint=0.5;
     127        PIDx.Ports.setPoint=0.5;
    127128
    128129        #Perturbação regulatória
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.