source: trunk/Block-Oriented EML/Control Systems/Tuning.mso @ 984

Last change on this file since 984 was 944, checked in by Argimiro Resende Secchi, 9 years ago

Adding Block-Oriented library by Jonathan Ospino Pinedo

File size: 32.3 KB
Line 
1#*-------------------------------------------------------------------
2* EMSO Model Library (EML) Copyright (C) 2004 - 2007 ALSOC.
3*
4* This LIBRARY is free software; you can distribute it and/or modify
5* it under the therms of the ALSOC FREE LICENSE as available at
6* http://www.enq.ufrgs.br/alsoc.
7*
8* EMSO is distributed under the terms of the ALSOC LICENSE as
9* available at http://www.enq.ufrgs.br/alsoc.
10*-----------------------------------------------------------------------
11* Author: Jonathan Ospino P.
12* $Id: Tuning.mso  2012$
13*---------------------------------------------------------------------*#
14
15#* Ideal PID Tuning tool 
16
17Brief description
18------------------
19
20This tool allows the user to obtain the controller tuning parameters according to some of the
21most common PID tuning rules found in the literature.In order to be used this block, one must supply
22the following parameters:
23
24CASE 1: The parameters of the different elements of the control system are known:
25* Process characterization: Gain(K), Time Constant(Tau), and Dead Time (t0; if present).
26* Sensor-Transmitter: Gain(Km) and Time Constant(Taum).
27* Valve: Gain(Kf) and Time Constant(Tauf).
28
29CASE 2: The parameters of the FODPDT approximation of the response curve are known:
30In this case the process characterization are taken as the parameters of the FODPDT approximation.
31For making the algorithm constistent, the parameters of the other elements of control system must be set to ZERO!!!
32
33
34What results are reported to the user?
35--------------------------------------
36
37According to the type of controller and the parameters specified, the block does the respective
38calculations and  shows the following results for each of the different tuning rules:
39
40* Controller tuning parameters:
41        - Controller proportional gain (Kc)
42        - Controller integral time (TauI)
43        - Controller derivative time (TauD)
44        - Controller proportional  band (PB)
45        - Controller reset rate (TauI_R)
46
47References
48*Corripio and Smith. Principles of Automatic Process Control. 2005
49*Luyben  and Luyben. Essentials of Process Control.1997
50*Marlin T. Process control : designing processes and control systems for dynamic performance. 2000
51
52*#
53
54using "types";
55
56Model PID_Tuning
57
58ATTRIBUTES
59Pallete=true;
60Icon="icon/Tuning";
61Info="== Ideal PID Tuning ==
62
63        It computes the tuning parameters of an Ideal PID according to different tuning rules.
64        This tool can be used in the following two cases:
65       
66        (1) If the parameters of the basic elements of the control system are known
67        (Gain, time constant, and time delay).
68       
69        (2) If the parameters of a FODPDT approximation of the response curve are known.
70         
71        In the  first case all the parameters must be specified normally.
72        In the second case, however, the parameters of all the basic elements of the control system,
73        but the process, must be specified as ZERO. In this case the process parameters are taken
74        as the parameters of the FODPDT approximation of the response curve.";
75
76
77PARAMETERS
78
79# QUALITATIVE PARAMETERS
80Controller_Type as Switcher(Valid=["P","PI","PID"],Default="PID");
81Lopez_et_al_Criterion as Switcher(Valid=["IAE","ISE","ITAE"],Default="IAE");
82Rovira_et_al_Criterion as Switcher(Valid=["IAE","ITAE"],Default="IAE");
83
84#PROCESS
85Kp as Real(Brief="<<Process Steady-State Gain>> or <<Gain of the response curve as an approximation to a FODPDT>>",Default=1);
86Taup as Real(Brief="<<Process Time Constant>> or <<Time Constant of the response curve as an approximation to a FODPDT>>",Default=1);
87t0p as Real(Brief="<<Process Time Delay>> or <<Time Delay of the response curve as an approximation to a FODPDT>>",Default=0);
88
89#SENSOR-TRANSMITTER
90Km as Real(Brief="Sensor-Transmitter Gain (NOTE:Set it to ZERO in case of using a Response curve characterization)",Default=1);
91Taum as Real(Brief="Sensor-Transmitter Time Constant (NOTE:Set it to ZERO in case of using a Response curve characterization)",Default=0);
92
93#VALVE
94Kf as Real(Brief="Valve Steady-State Gain (NOTE:Set it to ZERO in case of using a Response curve characterization)",Default=1);
95Tauf as Real(Brief="Valve Time Constant (NOTE:Set it to ZERO in case of using a Response curve characterization)",Default=1);
96
97
98VARIABLES
99
100# PARAMETERS FOR THE Kcu CALCULATION PROCEDURE USING A FIRST-ORDER PADÉ APPROXIMATION
101
102#* Coefficients of the polynomial used for computing the ultimate parameters
103   in case of having the FIRST CASE listed below with the presence of time delay.*#
104A as Real(Hidden=true);
105B as Real(Hidden=true);
106C as Real(Hidden=true);
107#* Variables used to store the value of the calculated roots of the wu polynomial*#
108wu12 as Real(Hidden=true);
109wu22 as Real(Hidden=true);
110
111# PARAMETERS OF THE FODPDT APPROXIMATION
112K as Real(Brief="Gain of the FODPDT approximation",Protected=true);
113Tau as Real(Brief="Time Constant of the FODPDT approximation",Protected=true);
114t0 as Real(Brief="Time Delay of the FODPDT approximation",Protected=true);
115
116# PARAMETERS OF THE LOPEZ'S TUNING RULE
117aL1 as Real(Hidden=true);
118bL1 as Real(Hidden=true);
119aL2 as Real(Hidden=true);
120bL2 as Real(Hidden=true);
121aL3 as Real(Hidden=true);
122bL3 as Real(Hidden=true);
123
124# PARAMETERS OF THE ROVIRAS'S TUNING RULE
125aR1 as Real(Hidden=true);
126bR1 as Real(Hidden=true);
127aR2 as Real(Hidden=true);
128bR2 as Real(Hidden=true);
129aR3 as Real(Hidden=true);
130bR3 as Real(Hidden=true);
131
132# Results for each set of Tuning Rules 
133ZieglerNichols_ClosedLoop as TunedController(Protected=true);
134TyreusLuyben_ClosedLoop as TunedController(Protected=true);
135ZieglerNichols_OpenLoop as TunedController(Protected=true);
136CohenCoon_OpenLoop as TunedController(Protected=true);
137Lopez_et_al_Performance as TunedController(Protected=true);
138Rovira_et_al_Performance as TunedController(Protected=true);
139Ciancone_Regulatory as TunedController(Protected=true);
140Ciancone_Servo as TunedController(Protected=true);
141
142# Parameters used in the stability criteria
143Kcu as Real(Brief="Controller Ultimate Gain",Protected=true);
144Tu as Real(Brief="Controller Ultimate Period",Protected=true);
145wu as Real(Brief="Controller Ultimate frequency",Protected=true);
146
147
148EQUATIONS
149
150# ********************************************************
151# *** 1. Previous calculations to the tuning procedure ***
152# ********************************************************
153
154# ********************************************
155# *** 1.1. Ultimate parameters calculation ***
156# ********************************************
157
158if abs(Kp*Kf*Km)>0 then
159        ## FIRST CASE: All the parameters of the control system are known
160        if t0p<=0 then
161                ### Systems without time delay         
162                if Taum>0 then
163                        #### Considering the Sensor-Transmitter time constant (3 FOD)
164                       
165                        "Direct Substitution Method on a 3FOD system"
166                        wu=sqrt((Taup+Taum+Tauf)/(Taup*Taum*Tauf));
167                        Kcu=((Tauf*Taup+Tauf*Taum+Taum*Taup)*(Tauf+Taup+Taum)-Taup*Tauf*Taum)/(Tauf*Taup*Taum*Kf*Kp*Km);
168                        Tu=2*3.141592/wu;
169                       
170                        # Parameters of the most complex case
171                        A=0;
172                        B=0;
173                        C=0;
174                        wu12=0;
175                        wu22=0;
176                else
177                        #### Without considering the Sensor-Transmitter time constant (2 FOD)
178                       
179                        "Direct Substitution Method on a 2FOD system"
180                        wu=0;
181                        Kcu=-1/(Kf*Kp*Km); #It has to be checked it out!!!
182                        Tu=0;
183                       
184                        # Parameters of the most complex case
185                        A=0;
186                        B=0;
187                        C=0;
188                        wu12=0;
189                        wu22=0;
190                end
191        else
192                ### Systems with time delay
193                if Taum>0 then
194                        #### Considering the Sensor-Transmitter time constant (3 FOD + Time Delay)
195                       
196                        #*     
197                        By the Direct substitution method coupled with a First-Order Padé approximation
198                        we can obtain a Fourth-Degree polynomial of wu of the form:
199       
200                        A*wu^4 + B*wu^2 + C= 0
201       
202                        which can be used for computing wu in a simple way, as follows:
203                        *#
204                       
205                        "Direct Substitution Method on a 2FOD+1FODPDT system"
206                        A=-(Tauf*Taup*Taum)*t0p^2/2;
207                        B=t0p*((t0p*(Tauf+Taup+Taum)+2*(Tauf*Taup+Tauf*Taum+Taum*Taup))/2-(t0p*(Tauf*Taup+Tauf*Taum+Taum*Taup)+2*Taup*Taum*Tauf));
208                        C=-2*(t0p+Taup+Taum+Tauf);
209                        wu12=(-B+sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A);
210                        wu22=(-B-sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A);
211                       
212                        if wu12<=0 then
213                                if wu22>0 then
214                                        wu=sqrt(wu22);
215                                else
216                                        wu=0;
217                                end
218                        else
219                                wu=sqrt(wu12); # wu12 is greater than wu22
220                        end
221                       
222                        Kcu=-(t0p*(Tauf*Taup*Taum)/(2*Kp*Kf*Km))*wu^4+((t0p*(Taup+Taum+Tauf)+2*(Taup*Taum+Taum*Tauf+Tauf*Taup))/(2*Kp*Kf*Km))*wu^2-1/(Kp*Kf*Km);
223                        if wu>0 then
224                                Tu=2*3.141592/wu;
225                        else
226                                Tu=0;
227                        end
228                else
229                        #### Without considering the Sensor-Transmitter time constant (TO BE CHECKED !!!)
230                       
231                        #*     
232                        By the Direct substitution method coupled with a First-Order Padé approximation
233                        we can obtain a Quadratic polynomial of wu of the form:
234       
235                        A*wu^2 + B = 0
236       
237                        which can be used for computing wu in a simple way, as follows:
238                        *#             
239                       
240                        "Direct Substitution Method on a 1FOD+1FODPDT system"
241                        A=-(Tauf*Taup*t0p+t0p*(t0p*Tauf+t0p*Taup+2*Tauf*Taup)/2);
242                        B=2*(t0p+Tauf+Taup);
243                        C=0;
244                        wu12=0;
245                        wu22=-B/A; # temporarily saves the result
246                       
247                        if wu22>0 then
248                                wu=sqrt(wu22);
249                        else
250                                wu=0;
251                        end
252                       
253                        Kcu=((t0p*Tauf+t0p*Taup+2*Tauf*Taup)*wu^2-2)/(2*Kp*Kf*Km);
254                       
255                        if wu>0 then
256                                Tu=2*3.141592/wu;
257                        else
258                                Tu=0;
259                        end                     
260                end             
261        end
262else
263        ## SECOND CASE: The parameters of a FODPDT response curve are known
264        if t0p>0 then
265                ### System with time delay     
266
267                "Direct Substitution Method on a FODPDT with a First-Order Padé Approximation"
268                wu=(2/t0p)*sqrt(t0p/Taup+1);
269                Kcu=(1+2*Taup/t0p)/Kp;
270                Tu=2*3.141592/wu;
271
272                # Parameters of the most complex case
273                A=0;
274                B=0;
275                C=0;
276                wu12=0;
277                wu22=0;
278        else
279                ### System without time delay
280               
281                "Direct Substitution Method on a FOD"
282                wu=0;
283                Kcu=-1/Kp;
284                Tu=0;
285                #* WARNING:
286                        This case doesn't have an ultimate value.
287                        User should be capable of understanding this by oneself.
288                        This equations are put here just for equaling the number
289                        of the equations in both side of the IF-ELSE sentence*#
290               
291                # Parameters of the most complex case
292                A=0;
293                B=0;
294                C=0;
295                wu12=0;
296                wu22=0;
297        end
298end
299
300
301# *****************************************************************
302# *** 1.2. Approximation of a 2FOD+1FODPDT to a FODPDT dynamics ***
303# *****************************************************************
304if (abs(Kf)<=0) and (abs(Km)<=0) then
305        # Case 1: An approximation of the response curve to a FODPDT is provided
306        K=Kp;
307        Tau=Taup;
308        t0=t0p;
309else
310        # Case 2: The parameters Kf,Tauf,Kp,Taup,t0p,Km, and Taum are provided
311        # The following simple estimation is considered:
312        K=Kf*Kp*Km;     
313        Tau=max([Taup,Tauf,Taum]);                     
314        t0=sum([Taup,Tauf,Taum])-max([Taup,Tauf,Taum]);
315       
316end
317
318
319# ******************************************
320# *** 2. Application of the Tuning Rules ***
321# ******************************************
322
323# ********************************************
324# ** 2.1 ZIEGLER-NICHOLS CLOSED-LOOP METHOD **   TO BE CHECKED!!
325# ********************************************
326switch Controller_Type
327        case "P":
328        ZieglerNichols_ClosedLoop.Kc=Kcu/2;                           
329        ZieglerNichols_ClosedLoop.TauI=0; # It cannot be calculated
330        ZieglerNichols_ClosedLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
331        case "PI":
332        ZieglerNichols_ClosedLoop.Kc=Kcu/2.2;                         
333        ZieglerNichols_ClosedLoop.TauI=Tu/1.2;                         
334        ZieglerNichols_ClosedLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
335        case "PID":
336        ZieglerNichols_ClosedLoop.Kc=1.25*Kcu/1.7;
337        ZieglerNichols_ClosedLoop.TauI=5*Tu/8;
338        ZieglerNichols_ClosedLoop.TauD=Tu/10;
339end
340
341
342# ******************************************
343# ** 2.2 TYREUS-LUYBEN CLOSED-LOOP METHOD **   
344# ******************************************
345# Taken from Luyben & Luyben. Essentials of process control.
346switch Controller_Type
347        case "P":
348        # This method doesn't have correlations for a Only-P controller
349        TyreusLuyben_ClosedLoop.Kc=0;   # It cannot be calculated
350        TyreusLuyben_ClosedLoop.TauI=0; # It cannot be calculated
351        TyreusLuyben_ClosedLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
352        case "PI":
353        TyreusLuyben_ClosedLoop.Kc=Kcu/3.2;
354        TyreusLuyben_ClosedLoop.TauI=2.2*Tu;
355        TyreusLuyben_ClosedLoop.TauD=0;
356        case "PID":
357        TyreusLuyben_ClosedLoop.Kc=Kcu/2.2;
358        TyreusLuyben_ClosedLoop.TauI=2.2*Tu;
359        TyreusLuyben_ClosedLoop.TauD=Tu/6.3;
360end
361
362
363# ******************************************
364# ** 2.3 ZIEGLER-NICHOLS OPEN-LOOP METHOD **   
365# ******************************************
366switch Controller_Type
367        case "P":
368                if t0>0 then
369                        ZieglerNichols_OpenLoop.Kc=(1/K)*(Tau/t0);
370                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauI=0; # It cannot be calculated
371                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
372                else
373                        ZieglerNichols_OpenLoop.Kc=0;
374                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauI=0; # It cannot be calculated
375                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
376                end
377        case "PI":
378                if t0>0 then
379                        ZieglerNichols_OpenLoop.Kc=(0.9/K)*(Tau/t0);
380                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauI=3.3*t0;
381                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
382                else
383                        ZieglerNichols_OpenLoop.Kc=0;
384                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauI=0;
385                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
386                end
387        case "PID":
388                if t0>0 then
389                        ZieglerNichols_OpenLoop.Kc=(1.2/K)*(Tau/t0);
390                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauI=2.0*t0;
391                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauD=0.5*t0;
392                else
393                        ZieglerNichols_OpenLoop.Kc=0;
394                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauI=0;
395                        ZieglerNichols_OpenLoop.TauD=0;                 
396                end
397end
398
399
400# *************************************
401# ** 2.4 COHEN-COON OPEN-LOOP METHOD **   
402# *************************************
403switch Controller_Type
404        case "P":
405                if t0>0 then
406                        CohenCoon_OpenLoop.Kc=(Tau/(K*t0))*(1+t0/(3*Tau));
407                        CohenCoon_OpenLoop.TauI=0; # It cannot be calculated
408                        CohenCoon_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
409                else
410                        CohenCoon_OpenLoop.Kc=0;
411                        CohenCoon_OpenLoop.TauI=0; # It cannot be calculated
412                        CohenCoon_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
413                end
414        case "PI":
415                if t0>0 then
416                        CohenCoon_OpenLoop.Kc=(Tau/(K*t0))*(0.9+t0/(12*Tau));
417                        CohenCoon_OpenLoop.TauI=t0*(30+3*t0/Tau)/(9+20*t0/Tau);
418                        CohenCoon_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
419                else
420                        CohenCoon_OpenLoop.Kc=0;
421                        CohenCoon_OpenLoop.TauI=0;
422                        CohenCoon_OpenLoop.TauD=0; # It cannot be calculated
423                end
424        case "PID":
425                if t0>0 then
426                        CohenCoon_OpenLoop.Kc=(Tau/(K*t0))*(4/3+t0/(4*Tau));
427                        CohenCoon_OpenLoop.TauI=t0*(32+6*t0/Tau)/(13+8*t0/Tau);
428                        CohenCoon_OpenLoop.TauD=4*t0/(11+2*t0/Tau);
429                else
430                        CohenCoon_OpenLoop.Kc=0;
431                        CohenCoon_OpenLoop.TauI=0;
432                        CohenCoon_OpenLoop.TauD=0;                     
433                end
434end
435
436
437# *******************************************************************
438# ** 2.5 LOPEZ (REGULATORY): TUNING RULES FOR INTEGRAL PERFORMANCE ** 
439# *******************************************************************
440switch Lopez_et_al_Criterion
441        case "IAE":
442                switch Controller_Type
443                        case "P":
444                        aL1=0.902;
445                        bL1=-0.985;
446                        aL2=0; # It does not exist
447                        bL2=0; # It does not exist
448                        aL3=0; # It does not exist
449                        bL3=0; # It does not exist
450                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
451                        Lopez_et_al_Performance.TauI=0; # It cannot be calculated
452                        Lopez_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
453                        case "PI":
454                        aL1=0.984;
455                        bL1=-0.986;
456                        aL2=0.608;
457                        bL2=0.707;
458                        aL3=0; # It does not exist
459                        bL3=0; # It does not exist
460                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
461                        Lopez_et_al_Performance.TauI=(Tau/aL2)*(t0/Tau)^(bL2);
462                        Lopez_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
463                        case "PID":
464                        aL1=1.435;
465                        bL1=-0.921;
466                        aL2=0.878;
467                        bL2=0.749;
468                        aL3=0.482;
469                        bL3=1.137;
470                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
471                        Lopez_et_al_Performance.TauI=(Tau/aL2)*(t0/Tau)^(bL2);
472                        Lopez_et_al_Performance.TauD=aL3*Tau*(t0/Tau)^(bL3);
473                end
474        case "ISE":
475                switch Controller_Type
476                        case "P":
477                        aL1=1.411;
478                        bL1=-0917;
479                        aL2=0; # It does not exist
480                        bL2=0; # It does not exist
481                        aL3=0; # It does not exist
482                        bL3=0; # It does not exist
483                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
484                        Lopez_et_al_Performance.TauI=0; # It cannot be calculated
485                        Lopez_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
486                        case "PI":
487                        aL1=1.305;
488                        bL1=-0.959;
489                        aL2=0.492;
490                        bL2=0.739;
491                        aL3=0; # It does not exist
492                        bL3=0; # It does not exist
493                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
494                        Lopez_et_al_Performance.TauI=(Tau/aL2)*(t0/Tau)^(bL2);
495                        Lopez_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
496                        case "PID":
497                        aL1=1.495;
498                        bL1=-0.945;
499                        aL2=1.101;
500                        bL2=0.771;
501                        aL3=0.560;
502                        bL3=1.006;
503                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
504                        Lopez_et_al_Performance.TauI=(Tau/aL2)*(t0/Tau)^(bL2);
505                        Lopez_et_al_Performance.TauD=aL3*Tau*(t0/Tau)^(bL3);
506                end
507        case "ITAE":
508                switch Controller_Type
509                        case "P":
510                        aL1=0.490;
511                        bL1=-1.084;
512                        aL2=0; # It does not exist
513                        bL2=0; # It does not exist
514                        aL3=0; # It does not exist
515                        bL3=0; # It does not exist
516                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
517                        Lopez_et_al_Performance.TauI=0; # It cannot be calculated
518                        Lopez_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
519                        case "PI":
520                        aL1=0.859;
521                        bL1=-0.977;
522                        aL2=0.674;
523                        bL2=0.680;
524                        aL3=0; # It does not exist
525                        bL3=0; # It does not exist
526                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
527                        Lopez_et_al_Performance.TauI=(Tau/aL2)*(t0/Tau)^(bL2);
528                        Lopez_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
529                        case "PID":
530                        aL1=1.357;
531                        bL1=-0.947;
532                        aL2=0.842;
533                        bL2=0.738;
534                        aL3=0.381;
535                        bL3=0.995;
536                        Lopez_et_al_Performance.Kc=(aL1/K)*(t0/Tau)^(bL1);
537                        Lopez_et_al_Performance.TauI=(Tau/aL2)*(t0/Tau)^(bL2);
538                        Lopez_et_al_Performance.TauD=aL3*Tau*(t0/Tau)^(bL3);
539                end
540end
541
542
543# ***************************************************************
544# ** 2.6 ROVIRA (SERVO): TUNING RULES FOR INTEGRAL PERFORMANCE **   
545# ***************************************************************
546switch Rovira_et_al_Criterion
547        case "IAE":
548                switch Controller_Type
549                        case "P":
550                        aR1=0; # It does not exist
551                        bR1=0; # It does not exist
552                        aR2=0; # It does not exist
553                        bR2=0; # It does not exist
554                        aR3=0; # It does not exist
555                        bR3=0; # It does not exist
556                        Rovira_et_al_Performance.Kc=0; # It cannot be calculated
557                        Rovira_et_al_Performance.TauI=0; # It cannot be calculated
558                        Rovira_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
559                        case "PI":
560                        aR1=0.758;
561                        bR1=-0.861;
562                        aR2=1.02;
563                        bR2=-0.323;
564                        aR3=0; # It does not exist
565                        bR3=0; # It does not exist
566                        Rovira_et_al_Performance.Kc=(aR1/K)*(t0/Tau)^(bR1);
567                        Rovira_et_al_Performance.TauI=Tau/(aR2+bR2*(t0/Tau));
568                        Rovira_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
569                        case "PID":
570                        aR1=1.086;
571                        bR1=-0.869;
572                        aR2=0.740;
573                        bR2=-0.130;
574                        aR3=0.348;
575                        bR3=0.914;
576                        Rovira_et_al_Performance.Kc=(aR1/K)*(t0/Tau)^(bR1);
577                        Rovira_et_al_Performance.TauI=Tau/(aR2+bR2*(t0/Tau));
578                        Rovira_et_al_Performance.TauD=aR3*Tau*(t0/Tau)^(bR3);
579                end
580        case "ITAE":
581                switch Controller_Type
582                        case "P":
583                        aR1=0; # It does not exist
584                        bR1=0; # It does not exist
585                        aR2=0; # It does not exist
586                        bR2=0; # It does not exist
587                        aR3=0; # It does not exist
588                        bR3=0; # It does not exist
589                        Rovira_et_al_Performance.Kc=0; # It cannot be calculated
590                        Rovira_et_al_Performance.TauI=0; # It cannot be calculated
591                        Rovira_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
592                        case "PI":
593                        aR1=0.586;
594                        bR1=-0.916;
595                        aR2=1.03;
596                        bR2=-0.165;
597                        aR3=0; # It does not exist
598                        bR3=0; # It does not exist
599                        Rovira_et_al_Performance.Kc=(aR1/K)*(t0/Tau)^(bR1);
600                        Rovira_et_al_Performance.TauI=Tau/(aR2+bR2*(t0/Tau));
601                        Rovira_et_al_Performance.TauD=0; # It cannot be calculated
602                        case "PID":
603                        aR1=0.965;
604                        bR1=-0.855;
605                        aR2=0.796;
606                        bR2=-0.147;
607                        aR3=0.308;
608                        bR3=0.9292;
609                        Rovira_et_al_Performance.Kc=(aR1/K)*(t0/Tau)^(bR1);
610                        Rovira_et_al_Performance.TauI=Tau/(aR2+bR2*(t0/Tau));
611                        Rovira_et_al_Performance.TauD=aR3*Tau*(t0/Tau)^(bR3);
612                end
613end
614
615
616# ************************************************************
617# ** 2.7 CIANCONE (REGULATORY): TUNING RULES BY CORRELATION **
618# ************************************************************
619switch Controller_Type
620        case "P":
621        Ciancone_Regulatory.Kc=0;
622        Ciancone_Regulatory.TauI=0;
623        Ciancone_Regulatory.TauD=0;
624        case "PI":
625        if (t0/(t0+Tau)) <= 1.0 then
626                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.9 then
627                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.3-0.35)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.35;
628                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.5-0.55)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.55;
629                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
630                else
631                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.8 then
632                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.35-0.4)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.4;
633                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.55-0.58)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.58;
634                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
635                        else
636                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.7 then
637                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.4-0.5)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.5;
638                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.58-0.605)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.605;
639                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
640                                else
641                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.6 then
642                                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.5-0.6)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.6;
643                                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.605-0.65)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.65;
644                                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
645                                        else
646                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.5 then
647                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.6-0.9)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.9;
648                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.65-0.7)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.7;
649                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;         
650                                                else
651                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.4 then
652                                                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.9-1.0)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+1.0;
653                                                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.7-0.75)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.75;
654                                                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
655                                                        else
656                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.3 then
657                                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((1.0-1.13)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+1.13;
658                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.75-0.8)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+0.8;
659                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
660                                                                else
661                                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.2 then
662                                                                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((1.13-1.15)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+1.15;
663                                                                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.8-0.52)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+0.52;
664                                                                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
665                                                                        else
666                                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.1 then
667                                                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((1.15-1.1)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+1.1;
668                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.52-0.25)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+0.25;
669                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
670                                                                                else
671                                                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=1.1;
672                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=0.25;
673                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
674                                                                                end
675                                                                        end
676                                                                end
677                                                        end
678                                                end
679                                        end
680                                end
681                        end
682                end
683        else
684                Ciancone_Regulatory.Kc=0;
685                Ciancone_Regulatory.TauI=0;
686                Ciancone_Regulatory.TauD=0;
687        end
688        case "PID":
689        if (t0/(t0+Tau)) <= 1.0 then
690                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.9 then
691                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.3-0.35)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.35;
692                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.42-0.46)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.46;
693                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.05-0.13)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.13;
694                else
695                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.8 then
696                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.35-0.45)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.45;
697                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.46-0.5)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.5;
698                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.13-0.2)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.2;
699                        else
700                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.7 then
701                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.45-0.6)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.6;
702                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.5-0.55)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.55;
703                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.2-0.15)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.15;
704                                else
705                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.6 then
706                                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.6-0.7)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.7;
707                                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.55-0.6)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.6;
708                                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.15-0.1)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.1;
709                                        else
710                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.5 then
711                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.7-0.9)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.9;
712                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.6-0.65)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.65;
713                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.1-0.075)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.075;
714                                                else
715                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.4 then
716                                                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((0.9-1.05)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+1.05;
717                                                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.65-0.675)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.675;
718                                                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.075-0.05)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.05;
719                                                        else
720                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.3 then
721                                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((1.05-1.1)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+1.1;
722                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.675-0.7)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+0.7;
723                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.05-0.02)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+0.02;
724                                                                else
725                                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.2 then
726                                                                                (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((1.1-1.2)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+1.2;
727                                                                                (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.7-0.52)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+0.52;
728                                                                                (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=((0.02-0.0)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+0;
729                                                                        else
730                                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.1 then
731                                                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=((1.2-1.1)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+1.1;
732                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=((0.52-0.25)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+0.25;
733                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
734                                                                                else
735                                                                                        (Ciancone_Regulatory.Kc)*K=1.1;
736                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauI)/(t0+Tau)=0.25;
737                                                                                        (Ciancone_Regulatory.TauD)/(t0+Tau)=0;
738                                                                                end
739                                                                        end
740                                                                end
741                                                        end
742                                                end
743                                        end
744                                end
745                        end
746                end
747        else
748                Ciancone_Regulatory.Kc=0;
749                Ciancone_Regulatory.TauI=0;
750                Ciancone_Regulatory.TauD=0;
751        end
752end
753
754
755# *******************************************************
756# ** 2.8 CIANCONE (SERVO): TUNING RULES BY CORRELATION **   
757# *******************************************************
758switch Controller_Type
759        case "P":
760        Ciancone_Servo.Kc=0;
761        Ciancone_Servo.TauI=0;
762        Ciancone_Servo.TauD=0;
763        case "PI":
764        if (t0/(t0+Tau)) <= 1.0 then
765                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.9 then
766                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.63-0.65)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.65;
767                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.43-0.45)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.45;
768                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
769                else
770                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.8 then
771                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=0.65;
772                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.45-0.5)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.5;
773                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
774                        else
775                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.7 then
776                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=0.65;
777                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.5-0.57)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.57;
778                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
779                                else
780                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.6 then
781                                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.65-0.7)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.7;
782                                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.57-0.64)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.64;
783                                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
784                                        else
785                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.5 then
786                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.7-0.85)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.85;
787                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.64-0.7)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.7;
788                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;               
789                                                else
790                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.4 then
791                                                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.85-0.9)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.9;
792                                                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.7-0.78)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.78;
793                                                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
794                                                        else
795                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.3 then
796                                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.9-1.0)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+1.0;
797                                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.78-0.86)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+0.86;
798                                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
799                                                                else
800                                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.2 then
801                                                                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((1.0-1.05)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+1.05;
802                                                                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.86-0.95)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+0.95;
803                                                                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
804                                                                        else
805                                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.1 then
806                                                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((1.05-1.1)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+1.1;
807                                                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.95-0.75)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+0.55;
808                                                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
809                                                                                else
810                                                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=1.1;
811                                                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=0.75;
812                                                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
813                                                                                end
814                                                                        end
815                                                                end
816                                                        end
817                                                end
818                                        end
819                                end
820                        end
821                end
822        else
823                Ciancone_Servo.Kc=0;
824                Ciancone_Servo.TauI=0;
825                Ciancone_Servo.TauD=0;
826        end
827        case "PID":
828        if (t0/(t0+Tau)) <= 1.0 then
829                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.9 then
830                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=0.36;
831                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.42-0.46)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.46;
832                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.04-0.14)/(1.0-0.9))*((t0/(t0+Tau))-0.9)+0.14;
833                else
834                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.8 then
835                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.36-0.4)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.4;
836                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.46-0.5)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.5;
837                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.14-0.22)/(0.9-0.8))*((t0/(t0+Tau))-0.8)+0.22;
838                        else
839                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.7 then
840                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.4-0.5)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.5;
841                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.5-0.55)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.55;
842                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.22-0.16)/(0.8-0.7))*((t0/(t0+Tau))-0.7)+0.16;
843                                else
844                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.6 then
845                                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.5-0.6)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.6;
846                                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.55-0.6)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.6;
847                                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.16-0.12)/(0.7-0.6))*((t0/(t0+Tau))-0.6)+0.12;
848                                        else
849                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.5 then
850                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.6-0.7)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.7;
851                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.6-0.68)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.68;
852                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.12-0.08)/(0.6-0.5))*((t0/(t0+Tau))-0.5)+0.08;
853                                                else
854                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.4 then
855                                                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.7-0.9)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.9;
856                                                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.68-0.8)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.8;
857                                                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.08-0.06)/(0.5-0.4))*((t0/(t0+Tau))-0.4)+0.06;
858                                                        else
859                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.3 then
860                                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((0.9-1.04)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+1.04;
861                                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.8-0.87)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+0.87;
862                                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.06-0.04)/(0.4-0.3))*((t0/(t0+Tau))-0.3)+0.04;
863                                                                else
864                                                                        if (t0/(t0+Tau)) >= 0.2 then
865                                                                                (Ciancone_Servo.Kc)*K=((1.04-1.07)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+1.07;
866                                                                                (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.87-0.94)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+0.94;
867                                                                                (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.04-0.02)/(0.3-0.2))*((t0/(t0+Tau))-0.2)+0.02;
868                                                                        else
869                                                                                if (t0/(t0+Tau)) >= 0.1 then
870                                                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=((1.07-1.1)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+1.1;
871                                                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=((0.94-0.74)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+0.74;
872                                                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=((0.02-0.0)/(0.2-0.1))*((t0/(t0+Tau))-0.1)+0.0;
873                                                                                else
874                                                                                        (Ciancone_Servo.Kc)*K=1.1;
875                                                                                        (Ciancone_Servo.TauI)/(t0+Tau)=0.74;
876                                                                                        (Ciancone_Servo.TauD)/(t0+Tau)=0;
877                                                                                end
878                                                                        end
879                                                                end
880                                                        end
881                                                end
882                                        end
883                                end
884                        end
885                end
886        else
887                Ciancone_Servo.Kc=0;
888                Ciancone_Servo.TauI=0;
889                Ciancone_Servo.TauD=0;
890        end
891end
892
893end
894
895Model TunedController
896               
897        VARIABLES
898       
899        Kc as Real(Brief="Controller Gain",Protected=true);
900        TauI as Real(Brief="Controller Integral Time",Protected=true);
901        TauD as Real(Brief="Controller Derivative Time",Protected=true);
902        PB as Real(Brief="Controller Proportional Band",Protected=true);
903        TauI_R as Real(Brief="Controller reset rate",Protected=true);
904
905
906        EQUATIONS
907       
908        if Kc>0 then
909                PB=100/Kc;
910        else
911                PB=0;
912        end
913       
914        if TauI>0 then
915                TauI_R=1/TauI;
916        else
917                TauI_R=0;
918        end
919       
920end
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.