source: mso/sample/controllers/sample_tanks_pid.mso @ 17

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* Author: Tiago Osório
* $Id: sample_tanks_pid.mso 17 2006-08-27 20:29:11Z rafael $
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* Arquivo de exemplo do EMSO
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* Controle de nível de tanques.
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using "tanksmodel";
using "controllers/PIDs";
using "controllers/PIDIncr";


FlowSheet Tanque_inc
        DEVICES
        Tanque1 as tank;
        PID     as PIDIncr_Ideal_AWBT;
        
        PARAMETERS      
        h_max as Real (Brief="Altura máxima do nível do tanque", Unit="m");
        h_min as Real (Brief="Altura mínima do nível do tanque", Unit="m");

    VARIABLES
        h_ad  as Real (Brief="Altura adimensional do nível do tanque", Lower=0,Upper=1);

        CONNECTIONS
        
        SET
        Tanque1.A = 8 * "m^2";
        h_max = 2 * "m";
        h_min = 0 * "m";

        EQUATIONS
        PID.Parameters.tau = 1*"s";     
        PID.Parameters.tauSet = 1*"s";  
        PID.Parameters.alpha = 0.3;
        PID.Parameters.bias = 0;        
        PID.Parameters.gamma = 1;
        PID.Parameters.beta = 1;
        PID.Options.action = -1;
        PID.Options.clip=1;
        PID.Options.autoMan = 0;
        PID.Parameters.intTime=5000*"s";
        PID.Parameters.gain = 3.5;
        PID.Parameters.derivTime=1*"s";
        PID.Ports.input = h_ad;
        h_ad = (Tanque1.h-h_min)/(h_max-h_min);
        Tanque1.k = 8*"m^2.5/h"*PID.Ports.output;       

        #Perturbação servo
        #Nível desejado=1*"m"
        PID.Ports.setPoint=0.5;

        #Perturbação regulatória
        if time<10*"h"
                Tanque1.Fin= 3*"m^3/h";
        else
                Tanque1.Fin= 1.5*"m^3/h";
        end     
        
        INITIAL
        "altura inicial"
        Tanque1.h = 0.2 * "m";
        
        OPTIONS
        time = [0:0.1:30] * "h" ;
        outputLevel = "medium";
end

FlowSheet Tanque
        DEVICES
        Tanque1 as tank;
        PID     as PID_Ideal_AWBT;
        
        PARAMETERS      
        h_max as Real (Brief="Altura máxima do nível do tanque", Unit="m");
        h_min as Real (Brief="Altura mínima do nível do tanque", Unit="m");

    VARIABLES
        h_ad  as Real (Brief="Altura adimensional do nível do tanque", Lower=0,Upper=1);

        CONNECTIONS
        
        SET
        Tanque1.A = 8 * "m^2";
        h_max = 2 * "m";
        h_min = 0 * "m";

        EQUATIONS
        PID.Parameters.tau = 1*"s";     
    PID.Parameters.tauSet = 1*"s";      
        PID.Parameters.alpha = 0.3;
        PID.Parameters.bias = 0;
        PID.Parameters.gamma = 1;
        PID.Parameters.beta = 1;
        PID.Parameters.intTime=5000*"s";
        PID.Parameters.gain =3.5;
        PID.Parameters.derivTime=1*"s";
        PID.Options.action = -1;
        PID.Options.clip=1;
        PID.Options.autoMan = 0;
        PID.Ports.input = h_ad;
        h_ad = (Tanque1.h-h_min)/(h_max-h_min);
        Tanque1.k = 8*"m^2.5/h"*PID.Ports.output;       

        #Perturbação servo
        #Nível desejado=1*"m"
        PID.Ports.setPoint=0.5;

        #Perturbação regulatória
        if time<10*"h"
                Tanque1.Fin= 3*"m^3/h";
        else
                Tanque1.Fin= 1.5*"m^3/h";
        end
        
        INITIAL
        "altura inicial"
        Tanque1.h = 0.2 * "m";
        
        OPTIONS
        time = [0:0.1:30] * "h" ;
        outputLevel = "medium";
end